BrasilRoberto Menescal nasceu em Vitória e cresceu em Copacabana, no Rio de Janeiro. Começou a carreira profissional em 1957, acompanhando Sylvinha Telles, e no ano seguinte formou seu conjunto e abriu uma academia de violão com Carlos Lyra.
Com Ronaldo Bôscoli, compôs O barquinho e outras canções centrais da bossa nova. Nos anos 1970, dirigiu artisticamente a PolyGram. Seguiu como compositor, violonista e produtor, colaborando com artistas de diferentes gerações, entre eles Leila Pinheiro e Wanda Sá.